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/URBasic/rtdeConfigurationDefault.xml
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--- a +++ b/URBasic/rtdeConfigurationDefault.xml @@ -0,0 +1,175 @@ +<?xml version="1.0"?> +<!-- ########################### NOTE: VERY IMPORTANT ############################## --> +<!-- Universal Robots do not support more than 96 values in recieve or send config at one time --> +<rtde_config> + <receive key="out"> + <!--<field name="target_q" type="VECTOR6D"/>--> + <!--<field name="target_qd" type="VECTOR6D"/>--> + <!--<field name="target_qdd" type="VECTOR6D"/>--> + <!--<field name="target_current" type="VECTOR6D"/>--> + <!--<field name="target_moment" type="VECTOR6D"/>--> + <field name="actual_q" type="VECTOR6D"/> + <field name="actual_qd" type="VECTOR6D"/> + <!--<field name="actual_current" type="VECTOR6D"/>--> + <!--<field name="joint_control_output" type="VECTOR6D"/>--> + <field name="actual_TCP_pose" type="VECTOR6D"/> + <field name="actual_TCP_speed" type="VECTOR6D"/> + <!--<field name="actual_TCP_force" type="VECTOR6D"/>--> + <!--<field name="target_TCP_pose" 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