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Samuel Callahan
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Diff of /URBasic/rtdeConfigurationDefault.xml [000000] .. [c1b1c5]

Switch to unified view

a b/URBasic/rtdeConfigurationDefault.xml 

  1
  
<?xml version="1.0"?>





  
  

  2
  
<!--  ###########################     NOTE: VERY IMPORTANT     ##############################   -->





  
  

  3
  
<!-- Universal Robots do not support more than 96 values in recieve or send config at one time  -->





  
  

  4
  
<rtde_config>





  
  

  5
  
    <receive key="out">





  
  

  6
  
        <!--<field name="target_q" type="VECTOR6D"/>-->





  
  

  7
  
        <!--<field name="target_qd" type="VECTOR6D"/>-->





  
  

  8
  
        <!--<field name="target_qdd" type="VECTOR6D"/>-->





  
  

  9
  
        <!--<field name="target_current" type="VECTOR6D"/>-->





  
  

  10
  
        <!--<field name="target_moment" type="VECTOR6D"/>-->





  
  

  11
  
        <field name="actual_q" type="VECTOR6D"/>





  
  

  12
  
        <field name="actual_qd" type="VECTOR6D"/>





  
  

  13
  
        <!--<field name="actual_current" type="VECTOR6D"/>-->





  
  

  14
  
        <!--<field name="joint_control_output" type="VECTOR6D"/>-->





  
  

  15
  
        <field name="actual_TCP_pose" type="VECTOR6D"/>





  
  

  16
  
        <field name="actual_TCP_speed" type="VECTOR6D"/>





  
  

  17
  
        <!--<field name="actual_TCP_force" type="VECTOR6D"/>-->





  
  

  18
  
        <!--<field name="target_TCP_pose" type="VECTOR6D"/>-->





  
  

  19
  
        <!--<field name="target_TCP_speed" type="VECTOR6D"/>-->





  
  

  20
  
        <field name="actual_digital_input_bits" type="UINT64"/>





  
  

  21
  
        <!--<field name="joint_temperatures" type="VECTOR6D"/>-->





  
  

  22
  
        <!--<field name="actual_execution_time" type="DOUBLE"/>-->





  
  

  23
  
        <field name="robot_mode" type="INT32"/>





  
  

  24
  
        <!--<field name="joint_mode" type="VECTOR6INT32"/>-->





  
  

  25
  
        <!--<field name="safety_mode" type="INT32"/>-->





  
  

  26
  
        <!--<field name="actual_tool_accelerometer" type="VECTOR3D"/>-->





  
  

  27
  
        <!--<field name="speed_scaling" type="DOUBLE"/>-->





  
  

  28
  
        <!--<field name="target_speed_fraction" type="DOUBLE"/>-->





  
  

  29
  
        <!--<field name="actual_momentum" type="DOUBLE"/>-->





  
  

  30
  
        <!--<field name="actual_main_voltage" type="DOUBLE"/>-->





  
  

  31
  
        <!--<field name="actual_robot_voltage" type="DOUBLE"/>-->





  
  

  32
  
        <!--<field name="actual_robot_current" type="DOUBLE"/>-->





  
  

  33
  
        <!--<field name="actual_joint_voltage" type="VECTOR6D"/>-->





  
  

  34
  
        <field name="actual_digital_output_bits" type="UINT64"/>





  
  

  35
  
        <field name="runtime_state" type="UINT32"/>





  
  

  36
  
        <field name="robot_status_bits" type="UINT32"/>





  
  

  37
  
        <field name="safety_status_bits" type="UINT32"/>





  
  

  38
  
        <field name="analog_io_types" type="UINT32"/>





  
  

  39
  
        <field name="standard_analog_input0" type="DOUBLE"/>





  
  

  40
  
        <field name="standard_analog_input1" type="DOUBLE"/>





  
  

  41
  
        <field name="standard_analog_output0" type="DOUBLE"/>





  
  

  42
  
        <field name="standard_analog_output1" type="DOUBLE"/>





  
  

  43
  
        <!--<field name="io_current" type="DOUBLE"/>-->





  
  

  44
  
        <!--<field name="euromap67_input_bits" type="UINT32"/>-->





  
  

  45
  
        <!--<field name="euromap67_output_bits" type="UINT32"/>-->





  
  

  46
  
        <!--<field name="euromap67_24V_voltage" type="DOUBLE"/>-->





  
  

  47
  
        <!--<field name="euromap67_24V_current" type="DOUBLE"/>-->





  
  

  48
  
        <!--<field name="tool_mode" type="UINT32"/>-->





  
  

  49
  
        <!--<field name="tool_analog_input_types" type="UINT32"/>-->





  
  

  50
  
        <!--<field name="tool_analog_input0" type="DOUBLE"/>-->





  
  

  51
  
        <!--<field name="tool_analog_input1" type="DOUBLE"/>-->





  
  

  52
  
        <!--<field name="tool_output_voltage" type="INT32"/>-->





  
  

  53
  
        <!--<field name="tool_output_current" type="DOUBLE"/>-->





  
  

  54
  
        <!--<field name="tcp_force_scalar" type="DOUBLE"/>-->





  
  

  55
  





  
  

  56
  
        <field name="output_bit_registers0_to_31" type="UINT32"/>





  
  

  57
  
        <!--<field name="output_bit_registers32_to_63" type="UINT32"/>-->





  
  

  58
  





  
  

  59
  
        <field name="output_int_register_0" type="INT32"/>





  
  

  60
  
        <field name="output_int_register_1" type="INT32"/>





  
  

  61
  
        <!--<field name="output_int_register_2" type="INT32"/>-->





  
  

  62
  
        <!--<field name="output_int_register_3" type="INT32"/>-->





  
  

  63
  
        <!--<field name="output_int_register_4" type="INT32"/>-->





  
  

  64
  
        <!--<field name="output_int_register_5" type="INT32"/>-->





  
  

  65
  
        <!--<field name="output_int_register_6" type="INT32"/>-->





  
  

  66
  
        <!--<field name="output_int_register_7" type="INT32"/>-->





  
  

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        <!--<field name="output_int_register_8" type="INT32"/>-->





  
  

  68
  
        <!--<field name="output_int_register_9" type="INT32"/>-->





  
  

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        <!--<field name="output_int_register_10" type="INT32"/>-->





  
  

  70
  
        <!--<field name="output_int_register_11" type="INT32"/>-->





  
  

  71
  
        <!--<field name="output_int_register_12" type="INT32"/>-->





  
  

  72
  
        <!--<field name="output_int_register_13" type="INT32"/>-->





  
  

  73
  
        <!--<field name="output_int_register_14" type="INT32"/>-->





  
  

  74
  
        <!--<field name="output_int_register_15" type="INT32"/>-->





  
  

  75
  
        <!--<field name="output_int_register_16" type="INT32"/>-->





  
  

  76
  
        <!--<field name="output_int_register_17" type="INT32"/>-->





  
  

  77
  
        <!--<field name="output_int_register_18" type="INT32"/>-->





  
  

  78
  
        <!--<field name="output_int_register_19" type="INT32"/>-->





  
  

  79
  
        <!--<field name="output_int_register_20" type="INT32"/>-->





  
  

  80
  
        <!--<field name="output_int_register_21" type="INT32"/>-->





  
  

  81
  
        <!--<field name="output_int_register_22" type="INT32"/>-->





  
  

  82
  
        <!--<field name="output_int_register_23" type="INT32"/>-->





  
  

  83
  





  
  

  84
  
        <field name="output_double_register_0" type="DOUBLE"/>





  
  

  85
  
        <field name="output_double_register_1" type="DOUBLE"/>





  
  

  86
  
        <field name="output_double_register_2" type="DOUBLE"/>





  
  

  87
  
        <field name="output_double_register_3" type="DOUBLE"/>





  
  

  88
  
        <field name="output_double_register_4" type="DOUBLE"/>





  
  

  89
  
        <field name="output_double_register_5" type="DOUBLE"/>





  
  

  90
  
        <!--<field name="output_double_register_6" type="DOUBLE"/>-->





  
  

  91
  
        <!--<field name="output_double_register_7" type="DOUBLE"/>-->





  
  

  92
  
        <!--<field name="output_double_register_8" type="DOUBLE"/>-->





  
  

  93
  
        <!--<field name="output_double_register_9" type="DOUBLE"/>-->





  
  

  94
  
        <!--<field name="output_double_register_10" type="DOUBLE"/>-->





  
  

  95
  
        <!--<field name="output_double_register_11" type="DOUBLE"/>-->





  
  

  96
  
        <!--<field name="output_double_register_12" type="DOUBLE"/>-->





  
  

  97
  
        <!--<field name="output_double_register_13" type="DOUBLE"/>-->





  
  

  98
  
        <!--<field name="output_double_register_14" type="DOUBLE"/>-->





  
  

  99
  
        <!--<field name="output_double_register_15" type="DOUBLE"/>-->





  
  

  100
  
        <!--<field name="output_double_register_16" type="DOUBLE"/>-->





  
  

  101
  
        <!--<field name="output_double_register_17" type="DOUBLE"/>-->





  
  

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        <!--<field name="output_double_register_18" type="DOUBLE"/>-->





  
  

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        <!--<field name="output_double_register_19" type="DOUBLE"/>-->





  
  

  104
  
        <!--<field name="output_double_register_20" type="DOUBLE"/>-->





  
  

  105
  
        <!--<field name="output_double_register_21" type="DOUBLE"/>-->





  
  

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        <!--<field name="output_double_register_22" type="DOUBLE"/>-->





  
  

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        <!--<field name="output_double_register_23" type="DOUBLE"/>-->





  
  

  108
  
    </receive>





  
  

  109
  





  
  

  110
  
    <send key="in">





  
  

  111
  
        <!--<field name="speed_slider_mask" type="UINT32" initValue="0"/>-->





  
  

  112
  
        <!--<field name="speed_slider_fraction" type="DOUBLE" initValue="0"/>-->





  
  

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        <field name="standard_digital_output_mask" type="UINT8" initValue="0"/>





  
  

  114
  
        <field name="configurable_digital_output_mask" type="UINT8" initValue="0"/>





  
  

  115
  
        <field name="standard_digital_output" type="UINT8" initValue="0"/>





  
  

  116
  
        <field name="configurable_digital_output" type="UINT8" initValue="0"/>





  
  

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        <!--<field name="standard_analog_output_mask" type="UINT8" initValue="0"/>-->





  
  

  118
  
        <!--<field name="standard_analog_output_type" type="UINT8" initValue="0"/>-->





  
  

  119
  
        <!--<field name="standard_analog_output_0" type="DOUBLE" initValue="0"/>-->





  
  

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        <!--<field name="standard_analog_output_1" type="DOUBLE" initValue="0"/>-->





  
  

  121
  





  
  

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        <field name="input_bit_registers0_to_31" type="UINT32" initValue="0"/>





  
  

  123
  
        <!--<field name="input_bit_registers32_to_63" type="UINT32" initValue="0"/>-->





  
  

  124
  





  
  

  125
  
        <field name="input_int_register_0" type="INT32" initValue="0"/>





  
  

  126
  
        <field name="input_int_register_1" type="INT32" initValue="0"/>





  
  

  127
  
        <field name="input_int_register_2" type="INT32" initValue="0"/>





  
  

  128
  
        <field name="input_int_register_3" type="INT32" initValue="0"/>





  
  

  129
  
        <field name="input_int_register_4" type="INT32" initValue="0"/>





  
  

  130
  
        <field name="input_int_register_5" type="INT32" initValue="0"/>





  
  

  131
  
        <field name="input_int_register_6" type="INT32" initValue="0"/>





  
  

  132
  
        <!--<field name="input_int_register_7" type="INT32" initValue="0"/>-->





  
  

  133
  
        <!--<field name="input_int_register_8" type="INT32" initValue="0"/>-->





  
  

  134
  
        <!--<field name="input_int_register_9" type="INT32" initValue="0"/>-->





  
  

  135
  
        <!--<field name="input_int_register_10" type="INT32" initValue="0"/>-->





  
  

  136
  
        <!--<field name="input_int_register_11" type="INT32" initValue="0"/>-->





  
  

  137
  
        <!--<field name="input_int_register_12" type="INT32" initValue="0"/>-->





  
  

  138
  
        <!--<field name="input_int_register_13" type="INT32" initValue="0"/>-->





  
  

  139
  
        <!--<field name="input_int_register_14" type="INT32" initValue="0"/>-->





  
  

  140
  
        <!--<field name="input_int_register_15" type="INT32" initValue="0"/>-->





  
  

  141
  
        <!--<field name="input_int_register_16" type="INT32" initValue="0"/>-->





  
  

  142
  
        <!--<field name="input_int_register_17" type="INT32" initValue="0"/>-->





  
  

  143
  
        <!--<field name="input_int_register_18" type="INT32" initValue="0"/>-->





  
  

  144
  
        <!--<field name="input_int_register_19" type="INT32" initValue="0"/>-->





  
  

  145
  
        <!--<field name="input_int_register_20" type="INT32" initValue="0"/>-->





  
  

  146
  
        <!--<field name="input_int_register_21" type="INT32" initValue="0"/>-->





  
  

  147
  
        <!--<field name="input_int_register_22" type="INT32" initValue="0"/>-->





  
  

  148
  
        <!--<field name="input_int_register_23" type="INT32" initValue="0"/>-->





  
  

  149
  





  
  

  150
  
        <field name="input_double_register_0" type="DOUBLE" initValue="0"/>





  
  

  151
  
        <field name="input_double_register_1" type="DOUBLE" initValue="0"/>





  
  

  152
  
        <field name="input_double_register_2" type="DOUBLE" initValue="0"/>





  
  

  153
  
        <field name="input_double_register_3" type="DOUBLE" initValue="0"/>





  
  

  154
  
        <field name="input_double_register_4" type="DOUBLE" initValue="0"/>





  
  

  155
  
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  156
  
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        <field name="input_double_register_7" type="DOUBLE" initValue="0"/>





  
  

  158
  
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  159
  
        <field name="input_double_register_9" type="DOUBLE" initValue="0"/>





  
  

  160
  
        <field name="input_double_register_10" type="DOUBLE" initValue="0"/>





  
  

  161
  
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  162
  
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  163
  
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  166
  
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  173
  
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  174
  
    </send>





  
  

  175
  
</rtde_config>