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+++ b/src/some_debug_code.txt
@@ -0,0 +1,34 @@
+########################################################################################################################
+########################################################################################################################
+cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;
+    try
+    {
+        cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(srv.response.detection_img, srv.response.detection_img.encoding);
+    }
+    catch (cv_bridge::Exception& e)
+    {
+        ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
+        return;
+    }
+    cv::Mat imageCV = cv_ptr->image;
+
+    cv::imshow("Response Image", imageCV);
+    cv::waitKey(1);
+########################################################################################################################
+########################################################################################################################
+http://pointclouds.org/documentation/tutorials/planar_segmentation.php#planar-segmentation
+http://pointclouds.org/documentation/tutorials/extract_indices.php#extract-indices
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+roslaunch zed_wrapper zed.launch svo_file:=/home/markus/git/ros/std_cws/misc/fallen_merged_raghavender.svo
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+RANSAC --> eliminate outliers in 3D person detection
+Caculate center of gravity of person
+Meassure distance to ground plane
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+########################################################################################################################
+Standard Units of Measure and Coordinate Conventions for ROS
+http://www.ros.org/reps/rep-0103.html
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